3、從控制方式上可分為:

　?。?）線控消防機器人

　　（2）無線遙控消防機器人

　?。?）自適應(yīng)消防機器人等。

　　4、從智能化程度上可分為:

　?。?）程序化控制消防機器人

　　（2）具有感覺功能計算機輔助控制消防機器人

　?。?）智能化消防機器人等。

　　5、從感覺功能上可分為:

　?。?）視覺消防機器人

　?。?）嗅覺消防機器人

　?。?）溫感消防機器人

　　（4）煙感消防機器人

　?。?）觸覺消防機器人等。

　　四、消防機器人在火災(zāi)和應(yīng)急救援中的作用

　　消防機器人作為代替消防員進入危險復(fù)雜環(huán)境的特殊裝備，必須具有以下幾個功能。

　?。ㄒ唬┮苿庸δ?。在消防機器人分類中已經(jīng)闡述過，可依據(jù)當(dāng)?shù)貙嶋H情況采用履帶式或者輪式，從災(zāi)害事故現(xiàn)場的實際情況考慮，消防機器人的移動載體須具有較強的越野能力和一定的自適應(yīng)能力，能夠自行判斷并翻越障礙，自主分析現(xiàn)場情況，能夠完成攀爬一定角度的樓梯等復(fù)雜功能。

　?。ǘ┨綔y功能。消防機器人可以根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場情況依賴于各種電子元器件進行探測，裝載攝像頭可將現(xiàn)場情況通過通信網(wǎng)絡(luò)實時傳輸給后方系統(tǒng)處理，同時有賴于各種傳感器。主要分為兩類：一類是內(nèi)部傳感器，用來探測在災(zāi)害事故現(xiàn)場中消防機器人自身狀態(tài)參數(shù)，反饋給中央大腦DSP，進行合理的路徑規(guī)劃，并根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場情況合理安排，使消防機器人有序開展工作。另一類是外部傳感器，用來探測災(zāi)害事故現(xiàn)場的各項數(shù)據(jù)（障礙物情況、火場溫度、輻射熱強度、有毒氣體或者可燃氣體種類和濃度和氧氣含量等），為后方處理系統(tǒng)提供原始數(shù)據(jù)。

　?。ㄈ┛刂铺幚硗ㄐ殴δ?。由于DSP在處理數(shù)字信息方面與單片機相比具有無可比擬的優(yōu)勢，因此，消防機器人普遍采用DSP作為信息處理大腦。而控制處理通信主要由三個方面組成：一是消防機器人內(nèi)部處理系統(tǒng)。通過各種傳感器探測災(zāi)害事故現(xiàn)場實際數(shù)據(jù)，DSP對原始數(shù)據(jù)進行分析處理。二是通信網(wǎng)絡(luò)?？梢岳霉蚕啦筷犠陨淼娜壗M網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸；也考慮到技術(shù)成熟的關(guān)系，可以利用公眾的2.5代GPRS(General Packet Radio Service)或者2.75代EDGE(Enhanced Data Rate for GSM Evolution)網(wǎng)絡(luò)。無錫地區(qū)已經(jīng)率先實行3G網(wǎng)絡(luò)通信，因此在技術(shù)更加成熟后，可直接采用3G網(wǎng)絡(luò)進行遠程無線數(shù)據(jù)通信，并能實施雙工乃至多工通信；另一方法便是線控。而值得注意的是，在復(fù)雜的災(zāi)害事故現(xiàn)場的干擾條件下，無論是哪種通信方式，都會造成通信不暢，亟待解決?；谧赃m應(yīng)消防機器人可根據(jù)災(zāi)害事故現(xiàn)場情況，自行判斷、決策處理，大力研發(fā)和引進自適應(yīng)消防機器人已勢在必行，也是發(fā)展趨勢所在。三是后方輔助決策系統(tǒng)。后方通過數(shù)據(jù)通信得知前方事故現(xiàn)場情況，為現(xiàn)場指揮員提供第一手資料，再輔以專家決策系統(tǒng)，輔助現(xiàn)場指揮員作出合理正確的判斷。

　?。ㄋ模┓栏g、防爆功能。正因為消防機器人代替消防員進入危險復(fù)雜的災(zāi)害事故現(xiàn)場，必須考慮到其電子元器件、機械材料等構(gòu)建承受腐蝕、高溫、粉塵、濃煙等惡劣環(huán)境的能力，對其關(guān)鍵部位進行防腐蝕、防爆處理，保證其處于穩(wěn)定工作狀態(tài)，以確保順利完成任務(wù)。

　?。ㄎ澹┫拦δ?。這也是消防機器人的最主要功能。通過消防機器人前期準備準備工作，現(xiàn)場指揮員根據(jù)后方輔助決策系統(tǒng)提供信息，并根據(jù)其個人歷來滅火和搶險救援經(jīng)驗，作出正確判斷，發(fā)出遙控指令，指揮消防機器人進行現(xiàn)場處置。

　　五、展望

　　根據(jù)國家發(fā)布的城市發(fā)展數(shù)據(jù)，無錫地區(qū)的經(jīng)濟發(fā)展無論是經(jīng)濟發(fā)展總量還是城市競爭力都穩(wěn)居全國前十，2008年地區(qū)經(jīng)濟生產(chǎn)總量已達到4419億人民幣，從財政能力考慮，無錫也完全具備為公安消防部隊配備消防機器人的能力。城市的現(xiàn)代化程度較高，城市建設(shè)亦如火如荼地進行，各類高層、地下建筑、高架、隧道、地鐵等要么在建要么準備開建，由此可見，消防部隊將面對的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢相當(dāng)復(fù)雜。尤其是在高溫、有毒、易燃易爆等復(fù)雜環(huán)境中，為切實增強消防部隊撲救大火的能力，也為更好地保護廣大官兵的生命安全，配備消防機器人已勢在必行。必須以科學(xué)發(fā)展觀的態(tài)度積極做好應(yīng)對措施，一切以人為本，未雨綢繆。

　　基于人工智能的不斷發(fā)展，各項高新技術(shù)的不斷成熟，在可預(yù)見的將來，消防機器人在功能上會更具多樣特點，在較多危險區(qū)域可以完全代替消防員，避免消防員生命傷亡。同時也應(yīng)該看到，我國在研究消防機器人方面較國外同行已落后太多，存在技術(shù)差異和代溝，消防機器人的不斷研制、生產(chǎn)和裝備過程，應(yīng)堅持自主研制為主，引進為輔，提高我國消防部隊消防裝備現(xiàn)代化的水平,并及時裝備消防部隊，提高消防部隊打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊在處置大型復(fù)雜火災(zāi)和應(yīng)急救援的作戰(zhàn)效能, 提高消防部隊的自我防護能力,減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)無錫地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展。